基于事件觸發(fā)的機(jī)械臂軌跡跟蹤控制
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù)
頁數(shù): 5 2024-06-18
摘要: 針對2-DOF機(jī)械臂系統(tǒng)存在網(wǎng)絡(luò)通信約束和外部擾動時的軌跡跟蹤問題,提出了一種自適應(yīng)事件觸發(fā)滑??刂撇呗浴J紫?,以2-DOF機(jī)械臂的動力學(xué)模型為基礎(chǔ),利用歸一化的反正切函數(shù)設(shè)計滑??刂破骶徑馇袚Q到滑模面時的不連續(xù)性,減小控制系統(tǒng)存在的抖振問題;其次,為節(jié)省網(wǎng)絡(luò)通信資源,基于此控制器提出一種自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制,可以根據(jù)狀態(tài)誤差動態(tài)調(diào)整觸發(fā)閾值,降低觸發(fā)頻率;最后,利用Lyapun... (共5頁)