基于線性自抗擾控制的柔順伺服控制研究

摘要： 對于機器人關節(jié)的主動柔順控制的建模誤差、電機系統(tǒng)參數(shù)變化及驅動器層高采樣頻率和高控制頻率引入的系統(tǒng)擾動影響等諸多問題，提出一種基于線性自抗擾控制的柔順控制方法。通過控制底層驅動器交軸電流實現(xiàn)柔順控制，設計外力矩觀測器可以實現(xiàn)無力傳感器條件下的實時力矩估計，以達到柔性關節(jié)驅動的目的。實驗對比了剛性位置控制與柔順控制在相同階躍輸入下的位置與電磁轉矩響應，驗證了提出柔順控制方法的有效... （共5頁）