當(dāng)前位置:首頁(yè) > 科技文檔 > 自動(dòng)化 > 正文

基于六軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與軌跡規(guī)劃

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 頁(yè)數(shù): 6 2024-07-19
摘要: 為了進(jìn)一步提高機(jī)械臂的工作效率以及保持運(yùn)行軌跡的平穩(wěn)、連續(xù),對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃。以大族E05協(xié)作機(jī)器人為研究對(duì)象,基于D-H參數(shù)法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并進(jìn)行正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,基于改進(jìn)的粒子群算法對(duì)機(jī)械臂3-5-3分段多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃模型進(jìn)行時(shí)間優(yōu)化。通過(guò)MATLAB中機(jī)器人工具箱構(gòu)建機(jī)械臂仿真模型,進(jìn)行軌跡規(guī)劃仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解... (共6頁(yè))

開(kāi)通會(huì)員,享受整站包年服務(wù)立即開(kāi)通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會(huì)計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無(wú)機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無(wú)線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車(chē)工業(yè) 船舶工業(yè) 動(dòng)力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動(dòng)物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場(chǎng)研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動(dòng)物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件