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機(jī)器人重力與摩擦力的精確辨識研究

組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 6 2024-08-16
摘要: 提出了一種基于電流估計的機(jī)器人重力及摩擦力辨識方法,具有辨識簡單、快捷、精確的優(yōu)點(diǎn)。建立了關(guān)于機(jī)器人重力項參數(shù)的線性回歸模型,并基于QR分解的數(shù)值方法提取出可被辨識的重力項參數(shù);設(shè)計了具有周期性的對稱拼接的拋物線過渡的線性插值激勵軌跡,并利用最小二乘法估計重力項參數(shù)?;趲靷?粘滯模型和Stribeck模型對機(jī)器人各關(guān)節(jié)進(jìn)行了摩擦力建模及辨識,提升了摩擦模型的擬合精度。實驗表明... (共6頁)

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