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基于改進(jìn)RRT~*算法的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 頁(yè)數(shù): 7 2024-08-16
摘要: 針對(duì)漸進(jìn)最優(yōu)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)(RRT~*)算法在機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃中存在隨機(jī)性較大、效率低、路徑不光滑等缺點(diǎn),提出了一種基于目標(biāo)導(dǎo)向策略并結(jié)合雙向擴(kuò)展的改進(jìn)RRT~*算法。在傳統(tǒng)RRT~*算法基礎(chǔ)上,添加一個(gè)目標(biāo)偏置函數(shù),增加目標(biāo)點(diǎn)的采樣概率,同時(shí)引入雙向擴(kuò)展機(jī)制,加速擴(kuò)展過(guò)程。在擴(kuò)展新節(jié)點(diǎn)時(shí),進(jìn)行重復(fù)性檢測(cè),刪除重復(fù)節(jié)點(diǎn),首次找到路徑后采用橢球子空間采樣策略,縮小采樣空間,最后... (共7頁(yè))

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