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基于改進DDQN的無人車路徑規(guī)劃算法

組合機床與自動化加工技術 頁數: 6 2024-08-16
摘要: 針對DDQN算法在路徑規(guī)劃方面存在收斂速度慢和路徑質量低等問題,基于DDQN算法研究了一種無人車路徑規(guī)劃算法。首先,通過獲得多個時刻的獎勵值,將這些獎勵累加并均值處理從而充分利用獎勵值信息;然后,通過優(yōu)化斥力生成的方向改進人工勢場法,并用改進的人工勢場法代替隨機探索提升收斂速度;最后,通過判斷路徑與障礙物的關系移除冗余節(jié)點,并使用貝塞爾曲線對路徑進行平滑處理提升路徑質量。仿真結... (共6頁)

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