數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的6R型串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人精度性能提升
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁數(shù): 5 2024-08-16
摘要: 隨著工業(yè)機(jī)器人在高端制造領(lǐng)域應(yīng)用中的不斷深入,其絕對(duì)定位精度低的問題越加凸顯。研究了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人實(shí)際位姿誤差預(yù)測問題,針對(duì)Staubli TX60型串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和誤差分析,并搭建了基于Leica AT960激光跟蹤儀的機(jī)器人測量實(shí)驗(yàn)平臺(tái),測量并計(jì)算了大量末端位姿誤差數(shù)據(jù)。設(shè)計(jì)并優(yōu)化最佳DNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),利用該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測機(jī)器人實(shí)際位姿誤差,避免了基于... (共5頁)