基于指令濾波與觀測器的柔性機械臂跟蹤控制

摘要： 針對復雜工況下單連桿柔性機械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制問題，提出了一種基于指令濾波與觀測器相結合的自適應神經網絡控制算法。該算法考慮了SLFM系統(tǒng)的未知外部干擾和未建模動態(tài)影響。首先，利用單連桿柔性機械臂機理參數間的物理關系構建了其分數階動力學模型，通過引入全局坐標變換將其轉化為嚴格反饋控制系統(tǒng)；其次，針... （共7頁）

單連桿柔性機械臂(SLFM)系統(tǒng) 觀測器 反步控制 指令濾波