雙機器人不同約束下的協調運動軌跡規(guī)劃方法的研究

摘要： 隨著工業(yè)機器人在各行各業(yè)的廣泛使用，單個機器人已不能滿足大規(guī)模工件的搬運、復雜焊接和孔軸組裝等要求。在雙機器人的研究中，最重要的問題就是如何保證雙機器人間的運動滿足時間和空間約束，也就是雙機器人的多重運動協調。文章用兩臺機械臂協同搬運和協同寫字的實例分別分析了緊約束和松約束下的協同運動，對其運動學協調關系進行分析，通過工件或主體運動軌跡研究機器人約束關系，構建兩雙機協同體系；在... （共8頁）