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基于變參數(shù)阻抗控制的機(jī)器人恒力打磨研究

制造技術(shù)與機(jī)床 頁(yè)數(shù): 7 2024-03-02
摘要: 面向機(jī)器人恒力打磨需求,文章設(shè)計(jì)了阻抗參數(shù)在線調(diào)整與離線優(yōu)化的自適應(yīng)阻抗控制算法,實(shí)現(xiàn)了打磨力控制。自適應(yīng)阻抗控制算法將剛度參數(shù)作為時(shí)變參數(shù),根據(jù)打磨接觸力實(shí)時(shí)在線調(diào)整,以消除打磨過程中的穩(wěn)態(tài)誤差。針對(duì)阻尼參數(shù)和慣性參數(shù)難以整定的問題,以降低系統(tǒng)超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間作為優(yōu)化目標(biāo),采用改進(jìn)粒子群算法進(jìn)行阻抗參數(shù)離線優(yōu)化。進(jìn)行了機(jī)器人恒力打磨仿真,仿真結(jié)果表明,該方法可以綜合改善機(jī)器人... (共7頁(yè))

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