基于改進(jìn)A~*算法的移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃
制造技術(shù)與機(jī)床
頁數(shù): 5 2024-03-15
摘要: 因為傳統(tǒng)A~*算法規(guī)劃移動機(jī)器人的行駛路徑,存在尋路時間較長、算法遍歷節(jié)點數(shù)和路徑轉(zhuǎn)折次數(shù)較多等問題,為此提出了一種改進(jìn)A~*算法。首先,計算移動機(jī)器人周圍環(huán)境中障礙物所占比例,利用環(huán)境障礙率來改變啟發(fā)函數(shù)在不同環(huán)境下的權(quán)重;其次,通過關(guān)鍵點選擇策略,刪除路徑中冗余節(jié)點和轉(zhuǎn)折點;然后,優(yōu)化open表中節(jié)點數(shù)目,刪除表中早期加入的節(jié)點和估值較大的節(jié)點;最后,在Matlab中的仿真... (共5頁)