近海復(fù)雜環(huán)境下UUV動態(tài)路徑規(guī)劃方法研究

摘要： 為解決近海環(huán)境下水下無人航行器（unmanned underwater vehicle,UUV）的動態(tài)路徑規(guī)劃問題，本文提出一種結(jié)合全局和局部動態(tài)路徑規(guī)劃的算法。首先，本文提出一種基于自適應(yīng)目標(biāo)引導(dǎo)的快速拓展隨機樹算法，以增加隨機樹生長的方向性，并通過轉(zhuǎn)向和重選策略減少無效拓展加快算法的收斂速度。接著，獲得全局路徑之后使用自適應(yīng)子節(jié)點選取策略獲取動態(tài)窗口法的子目標(biāo)點，將復(fù)雜的全... （共8頁）