基于改進蟻群優(yōu)化算法的AUV三維路徑規(guī)劃

摘要： 針對蟻群算法在三維路徑規(guī)劃時收斂速度慢且難以收斂至最優(yōu)的缺點，提出一種新的改進蟻群算法，并將其應用于自主式水下機器人(autonomous underwater vehicle,AUV)三維路徑規(guī)劃。與現有算法相比，改進算法優(yōu)點主要體現在3個方面：首先，引進偽隨機狀態(tài)轉移概率提升算法全局搜索能力；其次，將距離和軌跡限定因子引入啟發(fā)式函數，距離因子保證搜索不斷趨近目標點，在軌跡限... （共8頁）