航天員上肢典型動作的動力學(xué)仿真與分析

摘要： 針對航天員人機(jī)交互過程中的操作工效學(xué)問題，基于航天員上肢典型動作的力學(xué)問題進(jìn)行仿真分析。考慮上肢的運(yùn)動特點，利用反向運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)Kane法進(jìn)行關(guān)節(jié)力矩模型和簡化肌肉力模型的求算，并針對上肢7自由度冗余問題采用梯度投影算法進(jìn)行處理。結(jié)果表明：搭建的7自由度冗余模型計算結(jié)果接近人體真實情況，為了實現(xiàn)開艙門動作的方便性以及考慮設(shè)計的冗余量，艙門寬度應(yīng)盡量避免超過0.6 m;通過分析... （共9頁）