面向月面大范圍移動任務的脫困方法研究
載人航天
頁數(shù): 10 2023-12-15
摘要: 為滿足月面長距離大范圍移動任務的可靠性與安全性要求,針對大型輪式移動平臺在月面易發(fā)生受困的問題,提出一種面向月面大范圍移動任務的脫困方案。基于月面環(huán)境特點整理歸納高風險受困工況,并分析各工況的臨界受困地形參數(shù),提出并細化了采用脫困機器人攜帶錨定設備實現(xiàn)穩(wěn)固錨定后對大型移動平臺實施牽引的脫困方案,基于等效法和力平衡法對脫困所需牽引力進行了理論分析,并通過動力學仿真驗證。結果表明:... (共10頁)