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機(jī)理模型與集成學(xué)習(xí)混合驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)摩擦建模方法

工程科學(xué)學(xué)報(bào) 頁數(shù): 11 2024-01-22
摘要: 機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、協(xié)作機(jī)器人等領(lǐng)域,其摩擦特性是影響機(jī)器人性能的關(guān)鍵因素.為此,提出了一種機(jī)理模型與集成學(xué)習(xí)混合驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,綜合考慮轉(zhuǎn)速、負(fù)載等關(guān)節(jié)摩擦特性的影響因素及其周期波動(dòng)特性,基于先驗(yàn)知識(shí)和物理分析分別建立了伺服電機(jī)與諧波減速器的參數(shù)化機(jī)理模型,描述摩擦特性的變化規(guī)律.然后,針對(duì)機(jī)理建模中因線性假設(shè)、忽略高階項(xiàng)等產(chǎn)生... (共11頁)

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