應(yīng)用改進(jìn)RRT_Connect算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃
科技導(dǎo)報(bào)
頁數(shù): 9 2024-04-28
摘要: 針對復(fù)雜未知環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題,提出一種優(yōu)化已搜索節(jié)點(diǎn)和已規(guī)劃部分路徑的改進(jìn)RRT_Connect算法。算法引入了終點(diǎn)和已搜索節(jié)點(diǎn)目標(biāo)偏向策略,該策略在隨機(jī)采樣函數(shù)中引入終點(diǎn)和已搜索節(jié)點(diǎn)偏向概率基準(zhǔn)值,使隨機(jī)采樣點(diǎn)按隨機(jī)概率設(shè)定為終點(diǎn)或已搜索節(jié)點(diǎn);通過篩選有效新節(jié)點(diǎn)和一定范圍內(nèi)鄰節(jié)點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn),優(yōu)化路徑規(guī)劃成本,使規(guī)劃路徑趨于平滑。仿真結(jié)果表明,提出的改進(jìn)RRT_Co... (共9頁)