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輪足復(fù)合式爬壁機(jī)器人研究綜述

科學(xué)技術(shù)與工程 頁(yè)數(shù): 10 2024-05-08
摘要: 當(dāng)前輪足復(fù)合式機(jī)器人機(jī)構(gòu)主要包含輪足結(jié)合、分離復(fù)合以及變形輪足,分別能夠?qū)崿F(xiàn)不同障礙通道的移動(dòng)作業(yè)、復(fù)雜未知環(huán)境的探索操作以及突發(fā)應(yīng)急救援等應(yīng)用。然而,針對(duì)船舶、壓力儲(chǔ)罐等金屬立面環(huán)境,輪足復(fù)合式爬壁機(jī)器人必須兼具壁面適應(yīng)、越障和壁面過(guò)渡的全位置自主作業(yè)能力,應(yīng)用于壁面焊接、清洗、檢測(cè)等作業(yè)任務(wù)。對(duì)比分析當(dāng)前的國(guó)內(nèi)外研究,輪足復(fù)合式爬壁機(jī)器人針對(duì)在垂直和傾斜壁面的工程應(yīng)用有良好... (共10頁(yè))

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