基于圓弧樣條參考路徑的改進混合A~*泊車路徑規(guī)劃算法

摘要： 在泊車空間狹窄的條件下，現(xiàn)有的基于混合A~*算法的泊車路徑規(guī)劃存在成功率低或規(guī)劃速度慢等問題，為了解決這一問題，設計了一種改進混合A~*路徑規(guī)劃算法。通過將圓弧樣條曲線作為參考路徑，并以參考路徑上的點作為混合A~*算法的目標點，進而搜索出成功泊入車庫的路徑。根據(jù)不同車位寬度進行了基于MATLAB的批量仿真測試，結(jié)果表明：改進后的混合A~*算法能夠顯著提高車輛在特定區(qū)域泊入車庫的... （共11頁）