一種無序抓取方案在船舶部材鋼板打磨中的應用

摘要： 船舶部材是船舶制造的重要組成部分，其智能化改造勢在必行。目前，國內(nèi)的船用小型構(gòu)件還停留在人工打磨的階段，而船舶建造過程中所用小型鋼材通常在料倉中是無序擺放的。針對不同種類工件的無序擺放情況，通過對目標工件進行外輪廓點云處理、圖紙模板匹配、粗配準、精配準來獲取桁架機器人抓取目標工件位姿信息和打磨軌跡所需信息。進行了多次抓取打磨流程試驗，試驗結(jié)果表明打磨后工件滿足中國造船質(zhì)量標準，... （共8頁）