一種繩驅(qū)動AUV布放回收裝置的結(jié)構(gòu)設計與動力學分析

摘要： 為了提高自主式水下航行器（AUV）布放回收的安全性和效率，以船舶起重機為基礎(chǔ)，設計一種不僅能通過繩索自主調(diào)整吊籠的姿態(tài)，而且具有良好減搖效果的AUV水面布放回收裝置。分析該裝置的結(jié)構(gòu)特性和機械理論模型，采用坐標轉(zhuǎn)換法對吊籠的運動學位置、速度和加速度進行分析，并通過MATLAB軟件對其進行仿真驗證。在運動學模型的基礎(chǔ)上對裝置進行動力學分析，并利用ADAMS搭建繩索系統(tǒng)的虛擬樣機并... （共7頁）