當(dāng)前位置:首頁(yè) > 科技文檔 > 自動(dòng)化 > 正文

基于雙向目標(biāo)偏置APF-informed-RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃

電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 9 2024-07-08
摘要: 針對(duì)當(dāng)前機(jī)械臂路徑規(guī)劃算法存在搜索隨機(jī)性大、目標(biāo)偏置性差和路徑曲折等問題,提出了一種基于雙向目標(biāo)偏置的APF-informed-RRT*算法。首先在雙向informed-RRT*基礎(chǔ)上引入概率自適應(yīng)的目標(biāo)偏置策略,降低搜索的隨機(jī)性,提高采樣效率;其次針對(duì)路徑擴(kuò)展在雙向搜索樹中融入人工勢(shì)場(chǎng)法,減少算法的迭代次數(shù);同時(shí)在路徑生長(zhǎng)階段,采用動(dòng)態(tài)步長(zhǎng)生長(zhǎng)策略,即根據(jù)搜索樹的擴(kuò)展趨勢(shì)動(dòng)態(tài)... (共9頁(yè))

開通會(huì)員,享受整站包年服務(wù)立即開通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會(huì)計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無(wú)機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無(wú)線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車工業(yè) 船舶工業(yè) 動(dòng)力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動(dòng)物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場(chǎng)研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動(dòng)物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件