基于無(wú)模型自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的液壓錨桿鉆機(jī)轉(zhuǎn)速控制

摘要： 針對(duì)存在參數(shù)不確定、非線(xiàn)性約束液壓錨桿鉆機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速高精度控制問(wèn)題，利用鉆機(jī)作業(yè)的重復(fù)性，提出了一種基于無(wú)模型自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的液壓錨桿鉆機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制方案。首先，搭建鉆機(jī)回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)關(guān)于轉(zhuǎn)速的狀態(tài)空間模型。其次，利用動(dòng)態(tài)線(xiàn)性化技術(shù)，構(gòu)造鉆機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)液壓馬達(dá)與伺服閥電流在迭代域的等價(jià)線(xiàn)性映射關(guān)系，并根據(jù)系統(tǒng)采集的歷史伺服閥電流輸入、液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)角輸出數(shù)據(jù)，提出無(wú)模型自適應(yīng)迭... （共9頁(yè)）