水下無人航行器實時軌跡跟蹤控制方法研究

摘要： 針對水下無人航行器受外界不確定因素影響產(chǎn)生航行準確度低的問題，研究水下無人航行器實時軌跡跟蹤控制方法。分析水下無人航行器運動特性，設計基于貝葉斯神經(jīng)網(wǎng)絡的水下無人航行器自適應控制器，以水下無人航行器的參考速度信號為網(wǎng)絡輸入，通過網(wǎng)絡的不斷訓練，輸出控制力矩，促使水下無人航行器的航行點與預設航行位誤差趨近于0，完成實時軌跡跟蹤控制。實驗結果表明，該方法可完成直線軌跡、圓形曲線軌跡... （共4頁）