移動焊接機器人結構設計與路徑規(guī)劃

摘要： 針對大型焊接件生產中存在的大范圍復雜焊縫以及狹窄空間內部焊接條件惡劣的情況，設計一種新型移動焊接機器人。采用3個獨立驅動的OMNI全向輪作為機器人的移動機構，同時在移動機構底盤安裝支撐輪及可調節(jié)磁吸附裝置，并設計五自由度機械臂作為焊接執(zhí)行機構；對機器人移動平臺與機械臂分別進行運動學分析以及整體運動學分析，推導出機器人末端執(zhí)行器與驅動輪、機械臂關節(jié)角位移之間的函數(shù)關系；針對曲率變... （共8頁）