多移動機器人協(xié)作轉(zhuǎn)運系統(tǒng)控制與試驗

摘要： 多機器人系統(tǒng)可使用多個功能相對簡單的機器人執(zhí)行較為復(fù)雜的任務(wù)。相比單一機器人運輸，多機器人系統(tǒng)在超大、超重部件的轉(zhuǎn)運上展現(xiàn)出更高的靈活性、可擴展性、多產(chǎn)品適應(yīng)性等優(yōu)勢。提出一種多移動機器人協(xié)作轉(zhuǎn)運系統(tǒng)，可實現(xiàn)多臺移動機器人負(fù)載同一工件在無軌跡約束、無負(fù)載框架約束下的穩(wěn)定運行。基于協(xié)作定位及領(lǐng)航-跟隨編隊控制方法，將有限的輪系驅(qū)動能力與糾偏需求相結(jié)合輸出跟隨單元控制量，可充分發(fā)揮... （共9頁）