履帶式船用水下觀察機器人設計與吸附分析

摘要： 為了解決船體壁面附著物及銹蝕檢測不便等問題，對履帶式船用水下觀察機器人開展設計與吸附分析?；谠O計指標和總體結構，建立機器人運動學模型，求解機器人在直線下滑和縱向傾覆狀態(tài)下單塊磁體所需的理論最小吸附力。利用Maxwell對磁體模型參數(shù)進行優(yōu)化，并對履帶組件上布置單塊磁體、 N-S正反充磁2塊磁體和3塊磁體分別進行仿真，確定采用N-S正反充磁布置。最后制造功能樣機進行實驗驗證。結... （共8頁）