當(dāng)前位置：首頁 > 科技文檔 > 自動(dòng)化 > 正文

基于GBDT算法的機(jī)器人定位誤差分級(jí)補(bǔ)償方法

機(jī)床與液壓 頁數(shù)： 6 2024-06-15
摘要： 為進(jìn)一步提高工業(yè)機(jī)器人的定位精度，提出一種分級(jí)補(bǔ)償?shù)姆椒ㄒ越档蛶缀魏头菐缀我蛩匾鸬亩ㄎ徽`差。使用遺傳算法優(yōu)化最小二乘法(GA-LS)進(jìn)行幾何參數(shù)誤差辨識(shí)并補(bǔ)償?shù)綑C(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型中，再通過梯度提升樹(GBDT)算法對殘余非幾何參數(shù)誤差進(jìn)行預(yù)測，并對殘余誤差進(jìn)行補(bǔ)償，最后以UR10機(jī)器人為研究對象進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證該方法的準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：此分級(jí)補(bǔ)償方法能有效提高機(jī)器人的絕對定... （共6頁）

開通會(huì)員，享受整站包年服務(wù)立即開通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會(huì)計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車工業(yè) 船舶工業(yè) 動(dòng)力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動(dòng)物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動(dòng)物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件