基于動態(tài)視場的深度啟發(fā)改進3維A*算法

摘要： 針對A*算法在山地場景下因啟發(fā)函數(shù)建模不準確導致搜索效率低的問題，提出基于動態(tài)視場的深度啟發(fā)改進3維A*算法。該改進A*算法以一種深度啟發(fā)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建啟發(fā)函數(shù)模型，并從泛化能力和建模精度兩方面優(yōu)化模型的性能。在提高泛化能力方面，設(shè)計一種局部動態(tài)視場模型，增強深度啟發(fā)網(wǎng)絡(luò)對關(guān)鍵地形信息的抓取能力，進而使其適應各種不同地形場景；在提高建模精度方面，設(shè)計一種基于距離權(quán)重因子的損失函數(shù)模型... （共11頁）