基于碰撞預(yù)測的強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)機(jī)器人導(dǎo)航方法
計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用
頁數(shù)： 12 2023-04-11
摘要： 基于學(xué)習(xí)的機(jī)器人導(dǎo)航方法存在對數(shù)據(jù)的依賴性高和在一些特定環(huán)境下表現(xiàn)不完美的問題，例如在空曠場景下無法走直線，在障礙物密集場景下碰撞率高。為了提高機(jī)器人的導(dǎo)航性能，提出了一種基于碰撞預(yù)測的強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)導(dǎo)航方法。在無模型的情況下，根據(jù)機(jī)器人的性能，建立馬爾科夫決策過程（Markov decision process,MDP）中所需要的狀態(tài)空間、動(dòng)作空間、獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)。采用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)（... （共12頁）
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