考慮無人艇運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的IRRT~*-APF路徑規(guī)劃算法
計(jì)算機(jī)科學(xué)
頁數(shù)： 9 2024-09-12
摘要： 針對(duì)未知環(huán)境下無人艇(USV)的路徑規(guī)劃問題，提出了一種考慮無人艇運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的改進(jìn)RRT~*-APF路徑規(guī)劃算法(IRRT~*-APF)。通過引入改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法(APF)提高了快速搜索隨機(jī)樹(RRT~*)的避障性能，在人工勢(shì)場(chǎng)中考慮無人艇與障礙物和目標(biāo)點(diǎn)間的角度大小，加速了無人艇遠(yuǎn)離障礙物并接近目標(biāo)點(diǎn)；使用曼哈頓距離法提高了RRT~*算法的效率。所提出的IRRT~*-APF方... （共9頁）
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