破碎機自主作業(yè)軌跡規(guī)劃研究

摘要： 對破碎機工作裝置工作過程中的運動軌跡進行規(guī)劃，結(jié)合機器人機械臂的研究理論，基于改進型D-H法建立了破碎機工作裝置模型；建立工作裝置運動學(xué)模型，對其進行正向運動學(xué)分析，并通過運動學(xué)逆解得到回轉(zhuǎn)平臺、動臂、斗桿在空間中不同位置下的關(guān)節(jié)角度；在關(guān)節(jié)空間內(nèi)分別使用5次多項式曲線、7次多項式曲線與9次多項式曲線規(guī)劃了工作裝置的運動軌跡。在Matlab平臺內(nèi)通過Robotics Toolb... （共10頁）