擺臂式全向移動機器人雙模式軌跡跟蹤研究

摘要： 為了提升室外輪式移動機器人全向機動能力，文中提出一種通過普通輪作為驅(qū)動的移動機器人，根據(jù)不同動力分配及擺腿轉(zhuǎn)角實現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向(4WS)、斜行和原地轉(zhuǎn)向模式?；谛毙屑?WS模式設(shè)計了雙模式混合控制器，其中，斜行模式采用多點預(yù)瞄模糊補償軌跡跟蹤控制，4WS模式采用增量線性時變模型預(yù)測控制(ILTV-MPC)。通過試驗樣機的橫、縱向跟蹤性能試驗得到雙模式混合控制器所需的約束條件。采用... （共9頁）