基于密度交互的集群機器人自組織垃圾收集算法

摘要： 針對實際垃圾收集任務(wù)中垃圾常呈非均勻的斑塊狀分布的問題,提出一種基于密度交互的集群機器人自組織垃圾收集算法.首先,基于高斯核函數(shù)建立機器人鄰域作業(yè)空間中垃圾分布以及鄰居分布的空間密度場;然后,在密度信息驅(qū)動交互規(guī)則作用下,集群機器人通過邊緣包圍行為實現(xiàn)對垃圾斑塊的環(huán)型包圍;最后,配合面向粗粒度垃圾的平推收縮策略和面向細粒度垃圾的渦旋收縮策略,以群體協(xié)作的方式推動垃圾斑塊向內(nèi)聚攏... （共10頁）