采煤機搬運車獨立轉向高精控制方法研究

摘要： 為提高采煤機搬運車轉向系統(tǒng)的響應速度和協同性，針對其獨立轉向特性提出了一種高精度轉向控制方法。首先建立了轉向系統(tǒng)的數學模型，采用模糊PID控制算法提高系統(tǒng)動態(tài)特性，相較于經典PID控制算法，響應時間由1.14 s減小為1.12 s；其次將控制器進行離散化處理，將其應用于實際系統(tǒng)中；最后進行實車實驗，通過提高轉向控制靈敏度和控制器采樣周期，進一步提高了前后車協調轉向控制效果。研究... （共5頁）