航空結(jié)構(gòu)件機器人磨拋離線編程技術(shù)研究

摘要： 針對航空結(jié)構(gòu)件機器人打磨中存在的離線編程過程復雜問題，提出一種基于Catia離線編程的機器人打磨軌跡規(guī)劃方法，利用自主開發(fā)的后置處理軟件快速生成打磨程序，通過Vericut開發(fā)搭建機器人磨拋仿真環(huán)境，通過3D視覺粗標定和探頭精確標定的組合標定策略提高工件坐標系的標定精度，并基于標定結(jié)果實現(xiàn)磨拋程序和仿真環(huán)境的快速調(diào)整。將該方法可用于框類航空結(jié)構(gòu)件腹板拋光打磨，試驗結(jié)果表明，該方... （共9頁）