基于氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)自抗擾控制

摘要： 為了解決氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的下肢康復(fù)機(jī)器人軌跡跟蹤中存在外界干擾和系統(tǒng)參數(shù)不確定的問(wèn)題，提出了一種關(guān)節(jié)控制自抗擾算法。該方法在氣動(dòng)人工肌肉關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，通過(guò)三階狀態(tài)擴(kuò)張觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)及系統(tǒng)干擾進(jìn)行估計(jì)，對(duì)干擾進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償，并基于分離性原理進(jìn)行參數(shù)整定；利用氣動(dòng)人工肌肉試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行定角度條件下的階躍信號(hào)跟蹤控制、方波跟蹤控制和正弦跟蹤控制對(duì)比驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)。... （共10頁(yè)）