基于光學(xué)圖像的水下錨鏈姿態(tài)識別方法研究

摘要： 針對水下錨鏈姿態(tài)估計問題，提出了一種基于光學(xué)圖像的姿態(tài)識別方法。該方法使用光學(xué)相機(jī)獲取水下錨鏈的局部圖像，通過圖像處理方法提取錨鏈的外形特征，并且根據(jù)水下錨鏈的懸鏈線方程模型，由局部的光學(xué)圖像推演出完整錨鏈的姿態(tài)信息。針對該方法，闡述了其基本原理與流程，設(shè)計完成了微縮比例水槽試驗，通過動、靜態(tài)錨鏈的姿態(tài)識別試驗驗證該方法的有效性。試驗結(jié)果表明：靜態(tài)錨鏈姿態(tài)識別試驗時的錨鏈水平跨... （共8頁）