基于多線激光雷達(dá)的系泊船舶姿態(tài)監(jiān)測算法

摘要： 為實(shí)時監(jiān)測集裝箱船系泊裝卸作業(yè)時的運(yùn)動姿態(tài)，保障作業(yè)安全和提高作業(yè)效率，本文提出了近鄰點(diǎn)云重心采樣算法、基于距離閾值的經(jīng)緯掃描邊界提取算法和集裝箱船姿態(tài)角算法，搭建仿真場景模型并建立了系泊集裝箱船運(yùn)動點(diǎn)云數(shù)據(jù)集用于算法效果驗證。不同線數(shù)雷達(dá)仿真采集數(shù)據(jù)計算值與實(shí)際值對比表明，該算法能精確還原船舶運(yùn)動歷程，橫、縱搖傾角測量誤差均低于0.2°,且在有效范圍內(nèi)對點(diǎn)云密度不敏感，從而初... （共5頁）