分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)爆胎工況下穩(wěn)定性控制研究

摘要： 根據(jù)智能車(chē)輛爆胎后失去穩(wěn)定性，行駛軌跡發(fā)生偏離等特性，提出一種內(nèi)外環(huán)聯(lián)合控制策略。外環(huán)采用純追蹤算法設(shè)計(jì)主動(dòng)糾偏控制，模擬駕駛員視線(xiàn)，以預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)下車(chē)輛的實(shí)際位置計(jì)算，得到使車(chē)體回歸到規(guī)定路徑上的目標(biāo)點(diǎn)，輸出車(chē)輛的前輪轉(zhuǎn)角。內(nèi)環(huán)采用分層控制結(jié)構(gòu)，以模糊PID控制理論為核心設(shè)計(jì)上層控制器，由實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角、實(shí)際橫擺角速度與期望值的差值，計(jì)算出附加橫擺力矩；下層采用白鯨優(yōu)化算法對(duì)附... （共9頁(yè)）