極限工況下的動態(tài)漂移控制策略

摘要： 綜合考慮車輛在直線路段或小曲率彎道的常規(guī)駕駛策略以及車輛在大曲率彎道的極限漂移控制策略，通過控制方式切換策略將二者聯(lián)系在一起，提出一種面向動態(tài)漂移場景的動態(tài)漂移控制策略，主要包括基于橫向LQR以及縱向前饋反饋控制的常規(guī)駕駛策略、基于MPC的漂移控制策略以及基于期望橫擺角速度的控制方式切換策略。仿真結(jié)果顯示，所提出的動態(tài)漂移控制策略成功實現(xiàn)車輛在直線道或小曲率彎道處的常規(guī)駕駛控制... （共10頁）