六軸半掛汽車列車車道保持分層控制策略研究

摘要： 針對半掛汽車列車因駕駛員注意力不集中、外力干擾等因素導致車輛偏離道路中心，影響車輛行駛安全問題，提出一種以電液耦合轉向系統(tǒng)(EHCS)為執(zhí)行機構的六軸半掛汽車列車車道保持控制策略。對六軸半掛汽車列車進行動力學分析，建立整車四自由度動力學模型和EHCS執(zhí)行機構動力學模型。采用分層控制思想，提出六軸半掛汽車列車車道保持控制架構，上層決策層設計了基于前饋加反饋線性二次型(FB-LQR... （共9頁）