電液伺服系統(tǒng)摩擦參數(shù)辨識與補償控制

摘要： 針對非線性摩擦造成挖掘機器人電液伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差和低速爬行的問題，需要精準辨識摩擦以進行摩擦補償。首先，將Karnopp速度閾值理論引入經(jīng)典Stribeck模型，建立挖掘機器人電液伺服系統(tǒng)非線性摩擦模型，并根據(jù)非對稱液壓缸力平衡方程建立目標函數(shù)，測量不同恒定速度下有桿腔和無桿腔的壓力計算實際摩擦力；其次，優(yōu)化遺傳算法的適應(yīng)度、交叉概率和變異概率，分別采用改進遺傳算法和基本遺傳算... （共8頁）