一種參數(shù)自適應的統(tǒng)計濾波降噪算法

摘要： 在車載激光雷達采集點云數(shù)據(jù)的過程中，難以避免地會產(chǎn)生一些噪聲或離群點。為解決車載激光雷達點云數(shù)據(jù)中的降噪問題，采用一種參數(shù)自適應的統(tǒng)計濾波點云去噪算法。首先根據(jù)不同駕駛環(huán)境的興趣區(qū)域，應用條件濾波為點云進行粗降噪，然后運用點云集的統(tǒng)計特征和間隔統(tǒng)計量作為聚類特征，計算出每個點云的鄰域點個數(shù)以及統(tǒng)計濾波的截斷閾值倍數(shù)，最后運用所提出的改進統(tǒng)計濾波算法進行精降噪。經(jīng)過理論分析和實驗... （共9頁）