基于學(xué)習(xí)型模型預(yù)測控制的智能車輛路徑跟蹤控制

摘要： 路徑跟蹤控制是智能車輛的一項關(guān)鍵技術(shù)。然而，現(xiàn)有車輛跟蹤控制方法多依賴于較為精確的車輛控制模型，而實際的車輛控制系統(tǒng)多存在建模誤差、參數(shù)攝動以及外部擾動等，顯著影響路徑跟蹤控制精度。本文針對性地提出一種考慮車輛未建模動態(tài)的智能車輛學(xué)習(xí)型路徑跟蹤控制方法。首先建立車輛標稱模型，并采用線性預(yù)言模型對車輛未建模動態(tài)進行近似補償，以提高車輛模型的精度；然后基于擴展卡爾曼濾波原理實現(xiàn)對未... （共12頁）