多源干擾下的智能車(chē)模型預(yù)測(cè)縱向運(yùn)動(dòng)抗干擾控制

摘要： 智能車(chē)縱向運(yùn)動(dòng)控制面臨模型失配和外部環(huán)境變化等多源干擾，影響速度跟蹤的精確性，本文針對(duì)性提出一種結(jié)合擾動(dòng)觀測(cè)和模型預(yù)測(cè)控制（model predict control, MPC）算法的縱向運(yùn)動(dòng)抗干擾控制方法。首先，根據(jù)車(chē)輛縱向動(dòng)力學(xué)模型分析車(chē)輛縱向加速度與各項(xiàng)作用力之間的關(guān)系，然后將其簡(jiǎn)化為含多源干擾的質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)型并設(shè)計(jì)模型預(yù)測(cè)控制器作為上層控制器。其次，針對(duì)內(nèi)部未建模動(dòng)態(tài)干擾及... （共14頁(yè)）