基于點云反射特性的前方道路附著系數(shù)估計方法研究

摘要： 路面附著系數(shù)是影響自動駕駛系統(tǒng)決策控制策略的重要因素。為實現(xiàn)對道路附著系數(shù)前瞻性的高精度感知，本文基于車載激光雷達設計了一種新的路面附著系數(shù)估計方法。首先采集了干燥柏油路面、混凝土路面、濕滑柏油路面、結冰路面和積雪路面構建道路數(shù)據(jù)集；基于使用布料模擬濾波和RANSAC算法進行了道路點云提取、基于高斯濾波去除反射率異常噪點；根據(jù)點云反射率隨距離和入射角變化的規(guī)律將路面劃分為不同區(qū)... （共11頁）