零耦合度Stewart型并聯(lián)機(jī)器人的位置正解個(gè)數(shù)

摘要： 一般六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解是繼空間7R(R：轉(zhuǎn)動(dòng)副)機(jī)構(gòu)位移分析完成后的又一機(jī)構(gòu)學(xué)難題，目前數(shù)學(xué)上尚無(wú)完備的解析求解方法。以零耦合度的“3-2-1”式Stewart型并聯(lián)機(jī)器人為例，研究了位置正解的個(gè)數(shù)，并分析了正解個(gè)數(shù)發(fā)生變化的條件。首先，基于桿長(zhǎng)約束方程并運(yùn)用四面體原理，解析推導(dǎo)了機(jī)器人位置正解的全部8組解。其次，通過(guò)分析動(dòng)球鉸的位置特性，挖掘出正解方程分別為8組、4組... （共8頁(yè)）

并聯(lián)機(jī)器人 位置正解 四面體 解析解 奇異性