基于軌跡規(guī)劃的欠驅(qū)動(dòng)橋式起重機(jī)防擺控制

摘要： 針對(duì)橋式起重機(jī)的臺(tái)車在啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)較大振動(dòng)沖擊的現(xiàn)象，以及臺(tái)車在水平移動(dòng)時(shí)伴有負(fù)載的升降而造成負(fù)載擺動(dòng)過(guò)大等安全隱患問(wèn)題，提出了一種基于軌跡規(guī)劃的耦合跟蹤防擺控制器。首先，規(guī)劃S形位移軌跡作為參考軌跡；其次，構(gòu)造含有臺(tái)車位移和負(fù)載擺角的未知形式的耦合函數(shù)；最后，利用能量法設(shè)計(jì)非線性耦合跟蹤防擺控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。該控制器減小了臺(tái)車啟動(dòng)時(shí)的沖擊，保證了臺(tái)車運(yùn)行的平穩(wěn)性和準(zhǔn)... （共10頁(yè)）