面向眼內(nèi)手術(shù)的主操作器設(shè)計(jì)與零力控制方法研究*

摘要： 以視網(wǎng)膜血管注藥為代表的眼內(nèi)手術(shù)需要醫(yī)生在眼內(nèi)狹小空間中實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間、微米級(jí)精準(zhǔn)操作。受限于醫(yī)生手部的生理性顫抖、力感知能力，目前這一術(shù)式難以應(yīng)用于臨床實(shí)踐。主從式手術(shù)機(jī)器人為解決此問題提供了可行途徑，該方法中醫(yī)生通過主操作器控制從機(jī)器人完成手術(shù)，可規(guī)避前述不足對(duì)手術(shù)效果的影響。但常用的主操作器面向的是通用環(huán)境，自由度類型、控制方法均不符合眼內(nèi)手術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景，導(dǎo)致醫(yī)生學(xué)習(xí)成本過高... （共9頁）